惯性导航中常用统计指标(RMS、sigma、PE、CEP)说明

1、概述

惯性导航中对于姿态、速度、位置信息采用不同的精度统计方式，根据测量方式和统计目的而有不同的区分。下面对于常用的统计方法做一些简单说明，方便用户和同行了解指标涵义和评价体系。

2、定位统计方法(CEP、PE)

2.1、水平定位圆概率误差(CEP 50%)

2.2、高程中间误差(PE)

2、航向统计方法(RMS、SIGAMA、PE)

姿态信息包括水平姿态和航向。航向一般采用高精度基准或是光学方法(经纬仪+棱镜+基准镜面/砧标)来得到测量误差；水平姿态采用更高精度惯导或是水平基准面的方式来测量误差。

姿态信息有准确度和精密度两个方面的信息，准确度指的是与真值的误差统计值，是RMS；准确度还有个中间误差PE统计值。精密度是数据本身的离散性统计值，是sigma值。

1倍sigma跟RMS有两处区别，sigma减去的是均值，而不是真值；除数是N-1，而RMS是N。

3、速度统计方法(RMS)

   速度误差的统计值很好计算也很好测量。当载体停止时的速度就是速度误差，且参考值是真值，则可以很自然的计算出速度的RMS值，计算方法参见上面的RMS公式。