1、应用背景
对于MEMS类IMU，陀螺仪存在较大的随机常值零偏εb，每次上电启动都需要静态一段时间扣除一下这个常值零偏。但是对于一些应用场景需要在运动状态启动，比如无人机飞行中启动、空投场景、水下机器人甲板启动、水下启动、拖曳式声纳等场景。这类场景是没法直接扣除陀螺仪随机常值零偏的。就需要AHRS算法能适应动态启动，免扣陀螺仪零偏，且不能影响整体精度和各种适应性需求，这需要精心设计的算法。
2、我司进展
我们公司瞄准上述各种动态启动场景做了长期探索，经过多个版本迭代，终于完美解决这个问题，可以实现任意场景动态启动，免扣陀螺仪随机常值零偏，也不影响精度和适应性。
3、进一步结论
上述动态上电启动算法，配合我们另外两项关键技术：抗加速度干扰算法、抗磁干扰算法，综合上述三个关键算法技术可以实现一个完美的AHRS产品，不仅可以适应各种场景，还能给出精确、实时、高动态性能的水平姿态、航向信息。
4、iTS系列产品另外的特性
我司产品不需要现场标定，从无人机测试的技术文章可以看到我们产品静态启动的航向就与双天线GNSS航向一致，不需要预先标定，即插即用。另外就是飞行中也没有对用户运动作要求。
